点胶机主要由执行机构、驱动装置和控制系统三大系统组成。

执行机构：点胶机的执行机构主要由机械手和躯干两个部分组成。机械手在作业过程中都是的呈直线运作，为了配合机械手的运作，一般选用直线液压缸、摆动液压缸、电液脉冲马达、伺服液压马达、交流伺服电动机、直流伺服电动机以及步进电动机等执行机构。点胶机的躯干是点胶机的主体部分，包括安装手臂、动力源、各种执行机构的支架等。
驱动装置：驱动装置主要分为液压驱动、气压驱动、电气驱动以及机械驱动四种。然而，绝大多数的点胶机都选用电气和气动驱动，因为这两种驱动方式可以节约用胶，合理安排胶资源，降低点胶成本。
控制系统：控制系统是点胶机的关键部分，它负责控制执行机构和驱动装置，保证点胶操作的简单性、高速性和精准性。
此外，点胶机还包括一些其他的组成部分，如点胶机出胶控制器、电机、点胶机机架、点胶机系统、针筒、胶桶、气阀、PLC、电源和继电器等。
请注意，不同型号和品牌的点胶机可能会有一些细微的结构差异，但总体结构和工作原理大致相同。