【求助】如何将pid输出的每分钟圈数改变值转化成pwm占空比数值
float targetHeight = 150.0;//目标高度为10m
float actualHeight = 0; //实际高度
const float g = 0.98f;
float cumulativeError = 0; //累计误差
float variationError = 0; //上一次误差
const float Kp = 0.4;
const float Ki = 0.05;
const float Kd = 0.04;
int PWM = 0;
const int pulsePin = 4; // 定义要检测脉冲的引脚
volatile int pulseCount = 0; // 用于存储脉冲计数的变量
const int pulsesPerRevolution = 350; // 一圈的脉冲数
hw_timer_t * timer = NULL; // 定义硬件定时器指针
portMUX_TYPE timerMux = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED; // 定义互斥锁
unsigned long startTime = 0; // 开始测量时间
unsigned long endTime = 0; // 结束测量时间
void setup() {
Serial.begin(115200); // 初始化串口通信
pinMode(pulsePin, INPUT); // 将引脚设置为输入模式
pinMode(5, OUTPUT); // 将引脚设置为输入模式
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pulsePin), countPulse, RISING); // 附加中断服务例程，检测上升沿
// 初始化硬件定时器
timer = timerBegin(0, 80, true); // 使用定时器0，分频系数为80，开启自动重载
timerAttachInterrupt(timer, &onTimer, true); // 附加定时器中断服务例程
timerAlarmWrite(timer, 1000000, true); // 设置定时器报警时间为1秒（1,000,000微秒）
timerAlarmEnable(timer); // 启用定时器报警
}
void loop() {
//PID();
//delay(100);
}
void PID()
{
float err = targetHeight - actualHeight;//获取当前误差
cumulativeError += err;//累计误差
int PWMA = (Kp *err + Ki *cumulativeError + Kp *(err - variationError))/160*255;
if(PWM+PWMA>=0&&PWM+PWMA<=255);
{
PWM+=PWMA;
}
analogWrite(PWM,5);
Serial.println((String)actualHeight);
variationError = err;//记录本次误差
Serial.println((String)err);
}
// 中断服务例程，当检测到上升沿时调用
void countPulse() {
pulseCount++; // 增加脉冲计数
}
// 定时器中断服务例程
void onTimer() {
hw_timer_t * theTimer = timer; // 获取定时器指针
portENTER_CRITICAL_ISR(&timerMux); // 进入临界区
endTime = micros(); // 记录当前时间
//portEXIT_CRITICAL_ISR(&timerMux); // 退出临界区
noInterrupts(); // 禁用中断，确保读取脉冲计数时不会被打断
int currentPulseCount = pulseCount; // 读取当前脉冲计数
interrupts(); // 重新启用中断
if (currentPulseCount > 0) {
// 计算每分钟转速
actualHeight = (currentPulseCount * 60.0) / pulsesPerRevolution;
/*Serial.print("RPM: ");
Serial.println(actualHeight);*/
} else {
//Serial.println("No pulse detected in the last second.");
}
// 重置脉冲计数
noInterrupts();
pulseCount = 0;
interrupts();
portEXIT_CRITICAL_ISR(&timerMux); // 退出临界区
}