牛顿第二定律描述了刚体的平衡方程：物体上受力的总和等于物体质量乘以其加速度之和。即F=m*a，其中F为合力，m为质量，a为加速度。如果想使刚体保持静止，则合力必须等于0，a也必须等于0，从而牛顿第二定律可表达为：F=0。因此，如果一个刚体有多个力，则所有操作力的合力必须等于0，即因果力相互抵消，从而使之保持静止，这就是刚体的平衡方程。