求助【求解】如何把电脑变成一个开发板？

目前的开发板，51，stm32，树莓派，都是借助电脑，把程序写入到开发板上，让开发板自己运行来控制硬件的。
而我，想要让电脑本身作为硬件的控制核心，借台式电脑里的工控机，当做控制机器人的核心（这样我在电脑上运行的程序就可以直接控制机器人了）。
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借助工控机的usb接口、wifi，来控制机器人。
比如，让机器人采集的视觉信号、传感器信号，借助wifi/usb接口传输到电脑，让电脑发出的控制信号，借助wifi或者usb接口，再经过信号转换后（比如把usb接口的数据转化为并行，再提供足够的驱动电压），去控制机器人的舵机。
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——这样一来，如果想要电脑在机器人体内，就用usb传输当时，如果想无线控制机器人，就用wifi。
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明明工控机、电脑主板，都已经很小了，为什么似乎没有用这些直接控制硬件的教程呢？哪里能找到相关教程呢？或者有什么直接控制电脑usb/wifi输出和采集usb/wifi输入数据的教程？我需要我的电脑编写的程序可以直接使用usb/ wifi的输入信号，并利用程序控制输出信号。