杜甫与严武的交往，在杜甫的人际交往中颇为重要。
杜甫到成都，与时任剑南节度使的严武交往密切，得到严武诸多扶助。代宗即位，召严武入朝，杜甫为严武送行，写下了《奉济驿重送严公四韵》一诗。广德二年（764年），严武再度回成都任成都尹、剑南节度使，邀请杜甫作他的幕僚，担任检校工部员外郎，故而后世对杜甫有“杜工部”之称。接到严武邀请时，杜甫全家正在阆州，他当即决定重返成都，途中写了《将赴成都草堂途中有作先寄严郑公》（五首）给严武，其第一首中有“鱼知丙穴由来美，酒忆郫筒不用酤”之句，“丙穴”是一种美味的鱼，产自离成都不远的岷江之中；“郫筒”是一种醇香的酒，用成都附近郫县的竹筒酿成。诗句中洋溢着回归成都的喜悦和对严武的感激之情：
得归茅屋赴成都，直为文翁再剖符。
但使闾阎还揖让，敢论松竹久荒芜。
鱼知丙穴由来美，酒忆郫筒不用酤。
五马旧曾谙小径，几回书札待潜夫。
然而，杜甫的幕僚生涯并不舒心，他在《宿府》一诗中写道：
清秋幕府井梧寒，独宿江城蜡炬残。
永夜角声悲自语，中天月色好谁看。
风尘荏苒音书断，关塞萧条行路难。
已忍伶俜十年事，强移栖息一枝安。
“强移栖息一枝安”，源自《庄子·逍遥游》“鹪鹩巢于深林，不过一枝；偃鼠饮河，不过满腹”，诉说了诗人内心的纠结。
杜甫与严武之间，还有一段“传闻”：
据《新唐书•严武传》记载，认为严武有害杜甫、房琯之心，故而李白写了《蜀道难》，提醒杜甫。《新唐书·严武列传》原文：“房琯以故宰相为巡内御史，武慢倨不为礼。最厚杜甫，然欲杀杜甫数也。李白为《蜀道难》者，为房与杜危之也。”
然而，贺知章曾经对《蜀道难》大为赞赏，时为天宝初年。而杜甫与严武在成都的交往，已是唐肃宗至代宗年间。“李白为《蜀道难》者，为房与杜危之也”，是不可能的。