我用的是MATLAB2017b,因为实验内容有机器人仿真,要先弄坐标轴的转化,结果用MATLAB仿真,就出现了这种情况,显示的坐标轴只平移,不旋转。以前学习MATLAB就讲了一些最基础的内容,剩下全靠自学,用MATLAB搞机器人仿真更是没讲过,所以我不太懂。是代码有问题?还是说这是破解版的问题?又或是我还需要下一些什么?
close
clear
clc
startup_rvc
%绕z轴旋转90°
subplot(3,2,1)
trplot(eye(3))
title('初始位姿')
R=rotz(pi/2);
P=[1 1 1]';
T=[R,P;[0 0 0 1]];
subplot(3,2,2)
trplot(T)
title('位姿1,绕z轴旋转90°,平移[111]')
%绕y轴旋转90°
subplot(3,2,3)
trplot(eye(3))
title('初始位姿')
R=roty(pi/2);
P=[-1 -1 -1]';
T2=[R,P;[0 0 0 1]];
subplot(3,2,4)
trplot(T2)
title('位姿2,绕y轴旋转90°,平移[-1-1-1]')
%绕x轴旋转90°
subplot(3,2,5)
trplot(eye(3))
title('初始位姿')
R=rotx(pi/2);
P=[1 1 1]';
T3=[R,P;[0 0 0 1]];
subplot(3,2,6)
trplot(T3)
title('位姿3,绕x轴旋转90°,平移[111]')
%由T2向T3变换
figure(2)
subplot(1,3,1)
trplot(T2)
subplot(1,3,2)
trplot(T3)
subplot(1,3,3)
tranimate(T2,T3)
close
clear
clc
startup_rvc
%绕z轴旋转90°
subplot(3,2,1)
trplot(eye(3))
title('初始位姿')
R=rotz(pi/2);
P=[1 1 1]';
T=[R,P;[0 0 0 1]];
subplot(3,2,2)
trplot(T)
title('位姿1,绕z轴旋转90°,平移[111]')
%绕y轴旋转90°
subplot(3,2,3)
trplot(eye(3))
title('初始位姿')
R=roty(pi/2);
P=[-1 -1 -1]';
T2=[R,P;[0 0 0 1]];
subplot(3,2,4)
trplot(T2)
title('位姿2,绕y轴旋转90°,平移[-1-1-1]')
%绕x轴旋转90°
subplot(3,2,5)
trplot(eye(3))
title('初始位姿')
R=rotx(pi/2);
P=[1 1 1]';
T3=[R,P;[0 0 0 1]];
subplot(3,2,6)
trplot(T3)
title('位姿3,绕x轴旋转90°,平移[111]')
%由T2向T3变换
figure(2)
subplot(1,3,1)
trplot(T2)
subplot(1,3,2)
trplot(T3)
subplot(1,3,3)
tranimate(T2,T3)