abb机器人在执行转弯语句时，如何根据外部输入信号（DI）,停止该动作，转而执行下一语句？
具体该机器人动作是： 一边移动，一边绕着工具某一个轴转动，所以无法用searchL指令实现。
程序如下：MoveL RelTool (CRobT(\Tool:=tool_1), 0,-69, 0 \Ry:= -10.695), v10, fine, tool_1;
有没有实现方法？