原始手工纺织生产经历了漫长的历史演进，各地区或先或后地出现了由原动机件、传动机件和工作机件三部分组成的手工纺织机器，如手摇纺车、缫车、脚踏织机等。尽管原始纺织工具纺专和原始腰机等还在部分地区继续沿用，但由于手工纺织机器的配套，各先进地区进入了手工机器纺织的历史时期。手工纺织机器通过传布、交流而逐步完善。最后，随着较完整的工作机件的产生，为转变到集中性动力机器大工业生产准备了技术条件。中国在大约公元前500年已基本完成手工纺织机器的配套（见中国纺织史）。古代埃及也曾使用亚麻纺车。在织机方面，中国以外各地除朝鲜、日本、波斯（今伊朗）、中亚等地外，进展较慢。挪威奥斯陆出土公元9世纪的综板织机配有52片木棕板。而在公元1200年前后两片综的脚踏织机才在其他地区逐渐广泛使用。16世纪以后，欧洲手工纺织机器开始有了较大的改进。1533年德国J.于尔根制成装有翼锭和筒管的手工纺车，使加拈和卷绕动作可以同时连续进行，使纺车的生产率大大提高。1764年英国J.哈格里夫斯制成竖式8锭珍妮纺车，把预先制成的纤维条用罗拉喂入，从而摆脱了喂入纤维时的手工方式。不久，手工操作的翼锭式罗拉纺纱车和走锭纺纱车相继出现。织机在欧洲直到17世纪仍多沿用比较原始的形式。如法国生产著名的提花毯的戈布兰织机仍使用综竿和分经棍。18世纪以后，织机在欧洲取得较大的改进。1733年英国J.凯发明手拉机件循筘坐投梭的装置（飞梭），其后升降梭箱也创造出来。这是继脚踏提综之后的又一个划时代的发明。中国花本提花机（花楼机）经欧洲人逐渐改进，到18世纪末法国J.M.贾卡制成人力发动的纹板提花机。1589年英国W.李制造出手工针织纬编机，1775年英国人J.克雷恩制成针织经编机。