工业机器人有哪几个子系统组成？各自的作用是什么？
·驱动系统：使机器人运行起来的传动装置。
·机械结构系统：由机身、手臂、机械手末端工具三大件组成的一个多自由度的机械系统。
·感受系统：由内部传感器模块和外部传感器模块组成 获取内部和外部环境状态的信息。

机器人&环境交互系统：实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。
·人&机交互系统：是操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置。
·控制系统：根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。