一般而言，打磨设备主要有机床和机械手臂两种结构。机械手臂的优点是灵活性高，可配合多种样式的工件，但是本身刚性较弱，有一定的机械公差不易克服，所以导致设备的精度不稳定；而机床能够加工的样式较为局限，但刚性以及稳定性出色，机械的精度较高，相对的比较适合少样大量生产的模式。
同样以机械手臂和机床来区分。机械手臂的话，虽然理想上可以适应多种工件的加工，但是，通常也需要较久的程式编写时间，在线编程的缺点是，当有新产品需要编程时，设备需停转的时间较长，很多时候无法即时因应产品的生产周期；如果是机床的话，由于大多属于少样大量的加工，不需要时常更改程式，所以一般问题较小，并且机床同时具备离线、在线编程功能，在生产过程中无需停转设备，即可对新零件进行编程，大大提高设备利用率。