在三维激光切割加工设备中，主要分两大类：
1、五轴数控机床式：并联五轴式机械结构，决定了此类设备价格昂贵（三菱300万左右）、精度较高、加工速度快的特性；
2、六轴机器人式：串联六轴式机械结构，决定了此类设备价格较低（40-100万）、精度适中、加工速度适中的特性；
在实践中，并联五轴结构方案已经在设备生产和设备操作上很成熟，除了其价格昂贵的缺点。
串联六轴机器人方案也已在设备生产和操作上发展了多年，是否可以替代昂贵的并联五轴结构方案呢？下面试举些机器人方案的实操环节：
1、三维异形工件的加工轨迹生成：手工示教 or 离线编程？ 在异形工件上先画线，再手工示教的方式，显然几乎不可能得到准确的机器人切割轨迹。针对三维激光切割，使用机器人离线编程软件来规划工作轨迹就是必要的啦。
2、离线编程/仿真：离线编程的原理是依照真实的生产环境搭建一套虚拟的三维模型，起到与看到真实生产环境的同样效果。然后在此基础上对工件的加工区域进行选取，做些相应设置，生产机器人能够识别的执行代码，命令机器人按照既定的工作轨迹来运动。那么用好离线编程需要哪些配套的设备、方案、技能呢？
3、离线编程配套：离线编程软件要用好，必须要保持虚拟环境与真实环境准确对应起来，同时软件生成的轨迹要被机器人无误地执行，这对本体的绝对精度等提出了要求。另外工具、工件的坐标系列的标定（通俗来讲，就是确定其在空间中的准确位置），也是必要的。总结三方面：本体精度、工具坐标系、工件坐标系的标定
3.1 本体精度标定：可由本体厂商或第三方检测机构来进行，单台机器人标定花费1-3万不等；
3.2 工具坐标系标定：国外的光学标定设备，价格在20万左右。期待国内公司尽快开发低成本的替代设备；
3.3 工件坐标系标定：激光扫描仪标定方案价格昂贵，不予考虑；国内有公司正在开发可行替代方案。
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