最早是由鹿车演变为木牛到流马最后是现在独轮车。
鹿车的轮子在最前面，车上重力在双手和车轮之间。
木牛是在鹿车的基础上加了一个后大轮，减轻双手重力，推车的人只需要控制左右平衡，这时车比较好控制，容易学会。
流马是在木牛的基础上去掉后大轮，加一个偏心轮，来实现半自动，它可利用车上的重力从上面推动车前进半个车轮的距离，
独轮车是在木牛的基础上去掉前轮，把后轮前移，使车上的重心在轮子上面，这样推车控制难度加大。推车人要掌握多方向平衡。