谐波减速机原理：柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就如同两个纯滚动（无滑动）圆环一样，两者在任何瞬间，在节圆上转过弧长必须相等。由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿距，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距角位移，这个角位移正是减速器输出轴的转动，从而实现了减速目的。
结构特点：体积小、重量轻、传动比大、精度高、传动平稳、效率高。
应用领域：轻型工业机器人/机械臂、精密测量装置、对体积有要求的精密传动系统。
润滑部位：机器人小手臂、腕部或手部等重量轻、体积小的位置。
润滑要求：抗微动磨损、极压抗磨性、合适的粘度、热稳定性、降噪音。