一、电流环（Current loop）力控
通过电机的电流闭环做力闭环反馈控制，仅适用于直驱电机（Direct Drive Motor）或者带小减速比（Reduction Ratio<10）的应用场景。
优点：几乎没有成本，不需要额外的设备
缺点：精度低，响应慢，适用场合有限，控制难度大
二、力/力矩传感器（Force Torque Sensor）
直接使用商用的六维力/力矩传感器，如ATI或者Robotiq，几乎适用于所有场合，一般安装在机械手与腕关节之间（当然也有各个关节均带力/力矩传感器的机械臂）。
优点：精度高、可靠，响应快
缺点：价格昂贵
三、对比测试（数据来源于知乎）
电机三环（位置，速度，电流环）全开，并上伺服，此时电机会被控制器强制静止。这个时候，我们在机器人末端慢慢增加推力，来看力矩传感器和电流环信号的变化，如下图：

外力在t=25s左右开始施加，并慢慢增大，此时力矩传感器信号立即发生变化（蓝线）；但电流环（红线）并没有变化，如上面分析，这个时候外力太小，运动没有传递到电机转子，电机没感知到外力；随着外力逐渐增大，t=27s左右，运动传递到电机转子，电机感受到外力，电机转子试图运动，控制器为了抑制转子运动，开始调整电流（即输出力矩），我们可以看到，电流环发生了变化。