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顶大佬

三分钟前，前排跪

搬好小板凳

我的枪兵劫掠有望~（说好的雷神呢！！）

后退很强

步行机构我已经研究过三代了，下面把以前的黑历史翻出来娱乐一下
这是第一代的：
当时还是没有缩放的年代，也不流行魔改，所以并没正负气球这类比较可靠的稳定器，唯一能用来稳定的是各类生物，比如小兵

这一代纯粹是为了达到行走的功能，并没有考虑仿真性。
在后来的第二代中，便开始考虑仿真性和关节联动的问题

然而这一代的双腿并不能下地，原因是缺少了几个关键技术，这里先按下不讲，在下面的楼层中会讲到。

大佬王者归来

前排听课

顶dalao

销魂的屁股，不过这个步行结构很好用吧

这一代的双足步行我准备分成两块讲，第一块是联动机构，第二块是稳定器。
下面先来讲联动机构，因为在Besiege里面造车比较多，刚开始的思路是来自双叉臂：

双叉臂在随地形起伏的时候，上下两臂和主销始终会有微妙的联动关系。后来就想起了一下初中的几何知识：

平行四边形的变形特性，当四条边长不等的时候，变形的特性也随之改变：

甚至于还能出现下面这种效果：

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上面的三张图即奠定了这代步行机的联动机构，首先是大腿的往复机构：

参照的就是第三张图的运动方式。
其次是小腿的联动机构：

参照了四边形的变形特性，调出一个合适的长短。
再次，就是足部的联动：

同样也是参照了四边形的变形特性。
最后注意这个弹簧：

这个弹簧用来模拟人类腿部跟腱的弹性，让步态更拟人化。
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以上联动机构部分讲完了，下面讲稳定器。

BSG玩FPS就在今日

赶上前排了！