楚军的兵种，按其隶属关系和军事职能的不同，有两种分法。按隶属关系，可分作正军、王卒、私卒、县师。正军是为国家的军事力量。武王时，已有“三军”之说，应是正式有“三军”建制了。三军是春秋时期以车兵为主的国家常备军。三军以中军为主要战斗力量，其次为左军、右军。楚王为三军最高指挥，出征时各军则分别由高级官吏令尹、司马、左尹、右尹等率领，楚王有时亲自率领三军或其中一军出征。到战国中期楚国已是一个“带甲百万，车千乘，骑万匹”的军事大国了。王卒是楚王出征时的随身卫队，其精华是左、右“二广”，每广有战车十五乘。王卒是楚军的精锐部队，经常编入中军参加战斗。乘广由王族子弟组成。楚之中军亦以王族子弟为其兵员，装备优良，为楚师之精锐所在。私卒是为太子和贵族服务的武装力量。私卒是楚国贵族的宗族亲军。主要为车兵。春秋时期，楚国王族子弟和大贵族在自己所封的食邑上各自拥有武装，这些武装不属国家编制，故称“私卒”。贵族以私卒听从楚王之命出征的形式，作为向楚王纳赋。私卒多以各自宗族的子弟为兵员。县师是春秋时楚国的地方部队。主要部署在楚国的边境地区，多属楚在中原灭国所设县地区的武装力量。县师由县公统率，由楚王亲自调动，县师的任务是防守边境，并配合国家的军事行动，是春秋时期楚国军事力量的重要组成部分。战国时，楚县师不复再见，已纳于楚国统一的常备军中。