我是用matlab编写了基于拉格朗日法的UPU型六自由度并联平台的动力学程序，平台和电动缸的动能和势能都求出来了，但都是关于时间t的函数，但拉格朗日方程L=K-P是要对广义位姿q和广义速度q导求偏导。这该怎么在matlab里实现啊，我没有把动能化成关于q的函数，太麻烦了。怎么能方便的求呢？

　　近年来，直升机以其独特的性能和机动能力在军用和民用方面有着其它机种不可替代的重要作用，特别是最近，我国已开放低空空域允许私人直升机飞行，因此，对直升机飞行员进行日常飞行训练就变得更加迫切。 　　传统直升机驾驶员通过真实直升机飞行时间训练模式经常会受到天气和场地的制约，同时成本也一直居高不下。但是随着虚拟现实技术的发展，飞行模拟器以其安全、节能、经济和高逼真度等优势，已经成为飞行员训练和飞机研发

六自由度平台，是在1965年由英国工程师 Stewart 设计提出，因此也称为Stewart 平台，它最初主要是用作训练飞机驾驶员的飞行模拟器。并联机构相对串联机构具有结构刚度大、承载能力强、位置精度高、动态响应快等特点。1978 年 Hunt教授针对串联机械手刚度差、承载能力弱、有累积误差、反解求解困难等缺点，提出并联构型的概念，并将 Gough-Stewart 机构应用到工业机器人领域。从此并联机构开始越来越广泛地应用于误差补偿装置、工业机械手、空间对

　　汽车模拟器是模拟驾驶的重要设备，其接收汽车加速度、角速度等信号，经过坐标变换、滤波及补偿等方法，将信号输入到六自由度运动平台，运动平台作出相应动作，令使用者获得身临其境的感受。由于六自由度运动平台运动空间有限，接收的信号完成一次相应动作之后，运动平台需要以低于人类感知的动作回到平衡位置，为下次运动作准备。因此，汽车模拟器模拟的逼真与否将严重影响使用者体验。 　　为了给使用者提供更加真实的驾驶体

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六自由度-六自由度平台-威迩科技4006163827 威迩（北京）科技有限公司成立于 2016 年，总部坐落于北京市昌平区，主要产品及业务为电动缸、三自由度运动平台，六自由度运动平台，模拟仿真平台，摇摆台等。 公司生产加工基地，位于河北涿州，面积超过 3000 ㎡， 且在上海成立了分公司。公司在销售、售后服务、研发、产品设计、软件编程等方面体系化运营管理，并与国内一流高等院校开展产学研合作，在自动控制技术、仿真技术、计算机通讯技术、

方元明高精度六自由度平台： 概述： 全电化高精度六自由度平台的主要优点在于采用了高精密丝杠、轴承等材料和高精度传感器，实现了次PI六足位移台产品的高精度、高安全性、高可靠性、且环保便于维护，有效的解决了液压的“跑”“冒”“滴”“漏”导致高精度六自由度平台脏不易清洁维护的问题和北方地区低温环境下，液压油冻油的问题。 方元明全电化高精度六自由度平台性能参数： 1）负载容量50~250公斤： 2）最高重复精度±0.2微米； 3）

方元明大载荷六自由度平台的主要优点在于：安全、可靠、环保且便于维护，有效的解决了液压的“跑”“冒”“滴”“漏”导致六自由度平台脏不易清洁维护的问题和北方地区低温环境下，液压油冻油的问题 大负载：市场普遍负载为5吨，我厂至高可达100吨以上； 可靠性：正常使用，可安全无故障使用10年或10万次； 安全性：机械自锁，安全可靠； 保障性：精密免维护，有专业售后团队； 环境适应性：可适应各种恶劣环境； 性价比：军品质量、民

上海浩凌贸易有限公司专业销售 进口液压产品，一家服务油田、汽车、船舶、冶金、水泥、电厂、润滑及工程机械行业的流体技术服务公司。有设计和制造液压系统的工厂，公司拥有技术全面，专业性强，经验丰富的液压工程师，可以根据客户需求，设计及制造流体传动领域内成套液压系统。

六自由度平台是一种典型的并联机构 　　运动平台同时经由6根杆支撑，与串联的悬臂梁相比，刚度大，而且结构稳定；由于刚度大，并联机构较串联机构在相同的自重或体积下，有高得多的承载能力；串联机构的误差是各个关节误差的积累和放大，因而误差大、精度低，并联机构的误差趋于平均化，因此误差小、精度高；串联机构的驱动系统及传动系统大都放在运动着的大小臂上，增加了系统的惯量，恶化了动力性能，而并联机构则很容易将电机置

经核实吧主米是特Bean 未通过普通吧主考核。违反《百度贴吧吧主制度》第八章规定http://tieba.baidu.com/tb/system.html#cnt08 ，无法在建设 六自由度吧 内容上、言论导向上发挥应有的模范带头作用。故撤销其吧主管理权限。百度贴吧管理组

六自由度平台，是在1965年由英国工程师 Stewart 设计提出，因此也称为Stewart 平台，它最初主要是用作训练飞机驾驶员的飞行模拟器。并联机构相对串联机构具有结构刚度大、承载能力强、位置精度高、动态响应快等特点。1978 年 Hunt教授针对串联机械手刚度差、承载能力弱、有累积误差、反解求解困难等缺点，提出并联构型的概念，并将 Gough-Stewart 机构应用到工业机器人领域。从此并联机构开始越来越广泛地应用于误差补偿装置、工业机械手、空间对

　　三自由度和六自由度代表什么呢?而且，为什么它们在VR中很重要?如果您在本文之前可能已经问过自己几个问题，那么您还没有得到这些问题的解答。那么好吧，我将在本文中同时回答所有问题和更多内容。 首先，您应该知道物体可以在三维空间中移动的六个自由度(DOF)。六个角度是(1)向前/向后，(2)向上/向下，(3)左/右，(4)偏航，(5)俯仰和(6)滚动。它们听起来都相同或相似，不是吗? 　　通过上面这张图您可能会猜到，3DOF指的是“ 3个自由度”，而

开心一下，吧主上任

昨天两大八卦刷屏 宋慧乔宋仲基离婚 李晨范冰冰分手 两对曾经甜到齁的神仙眷侣 都成了让人「再也不相信爱情」的活例子 但是对于双宋童话破灭 有些韩国网友的关注点却很奇怪 啧啧啧，这不是「同姓不婚」的诅咒吗 他俩本来就不应该在一起啊

SKR工作室推出的富贵龟仙人

日媒报道，27日上午，日本冲绳县“冲绳儿童之国”动物园饲养的14只猴子集体逃跑。报道称，饲养员在离开时，忘记将钥匙收起来，结果猴子非常聪明，自己拿了钥匙开了门，14只集体逃跑。动物园紧急联系警方，大约100人开始搜索，上午抓到两只，下午两只自己回来，剩下10只仍然在逃。动物园表示，找回所有猴子前将临时关闭。